近日收到IET Control Theory & Applications期刊编辑部消息，上海交通大学自动化系博士研究生乔磊及其导师张卫东教授合作的论文‘Lei Qiao, Weidong Zhang, Adaptive non-singular integral terminal sliding mode tracking control for autonomous underwater vehicles, Vol 11, Issue 8, May 2017, pp. 1293 – 1306’获得2019 IET Control Theory & Applications最佳论文奖。

英国工程技术学会（Institution of Engineering and Technology, IET）每年会从IET的每个期刊过去两年内发表的论文中选出一篇授予最佳论文奖。IET Control Theory & Applications期刊在过去两年共发表660多篇论文，最终来自上海交大自动化系的博士研究生乔磊与导师张卫东教授的论文脱颖而出，被授予2019 IET Control Theory & Applications最佳论文奖（2019 IET Control Theory & Applications Premium Award）。

乔磊的获奖论文研究了在时变环境干扰及模型不确定下的水下无人航行器轨迹跟踪控制问题，该问题是近年来水下无人航行器控制领域的热点问题，要求控制器同时具有强鲁棒性和快速收敛性，因此比路径跟踪控制问题更加难以解决。获奖论文针对该问题，提出了一种全新且简单的自适应非奇异积分终端滑模控制方法，在理论上针对一般性的一阶不确定非线性动力学系统给出了自适应非奇异积分终端滑模控制器的设计，实现了强鲁棒、有限时间且无稳态误差的轨迹跟踪。相比于传统的终端滑模控制方法，该方法在处理一阶系统控制问题时优势明显。将所设计的控制器应用到水下无人航行器的轨迹跟踪控制中，保证了轨迹跟踪的强鲁棒性和快速性，显著提高了控制性能。